РОБОТ СТР-1
Специализированный транспортный робот (СТР-1) это легендарный и общеизвестный (по кадрам хроник ликвидации аварии) аппарат, принимавший активное участие в очистке крыши ЧАЭС от завалов высокорадиоактивных элементов разрушенного реактора. Робот эксплуатировался при уровнях гамма-фона до 3000 Рентген в час. В некоторых местах (у основания вентиляционной трубы №2) уровни излучения доходили до 10000 Рентген в час.
Опыт применения роботов на ЧАЭС для таких условий показал возможность проведения дезактивации робототехническими средствами, что позволило снизить уровни фона на несколько порядков и уберечь от облучения около 1000 человек, которых надо было бы "использовать" для выполнения этой работы.
СТР-1 разрабатывался коллективом инженеров под руководством Кемурджиана Александра Леоновича. Кстати, коллектив, возглавляемый Кемурджианом А. Л., являлся автором создания и эксплуатации на Луне самоходных шасси луноходов, по программе «Луноход-1», в 1970 году, и «Луноход-2» в 1973 году. Ими были созданы аппараты для исследования поверхности Луны, Марса и Венеры.
СТР-1 вобрал в себя принципиальные решения от лунохода.
В частности для создания СТР использовали мотор-колеса, имеющие индивидуальные приводы. В качестве источника питания использовались аккумуляторы, которые необходимо было специально подзаряжать от специальных устройств, установленных на транспортной тележке.
Робот создан из сплавов легких металлов (титан). Визуализация окружающего пространства осуществлялась с помощью телевизионных камер установленных, как на самом роботе, так и на мачтах, расположенных в месте выполнения работ (на кровле ЧАЭС, возле ВТ-2 и т.д.). В литературе иногда встречается название робота СТР-1 — «Клин-2». Такое название роботу дали конструкторы ВНИИ «ТРАНСМАШ», которые одновременно с СТР-1 разрабатывали тяжелый роботизированный комплекс «Клин-1».
Управление роботом осуществлялось с помощью радиоканала, что существенно упрощало использование робота на кровле ЧАЭС. Отсутствовала проблема обращения с кабелями, которые бы загрязнялись радиоактивными веществами и снижали маневренность робота. Кстати сказать, по существующей информации один из роботов-разведчиков, который использовался для изучения реактора был утрачен, поскольку запутался в собственном кабеле и его не удалось извлечь обратно — этот робот и сейчас находится в одном из помещений чернобыльского Саркофага. Хотя автономное энергоснабжение имело и свои существенные недостатки – аккумуляторные батареи обладали небольшим ресурсом, и работа в местах с высоким радиационным фоном приводила к их быстрому разряжению.
Непосредственная подготовка роботов к работе -наладка, регулировка систем — проводилась непосредственно в г Чернобыль. Для этих целей использовали брошенные цеха Чернобыльской ремонтно-эксплуатационной базы флота.
В комплект специализированного транспортного робота поставленного на ЧАЭС в 1986 году входило непосредственно два робота СТР-1, специальная люлька для доставки робота на место проведения работ (для этого использовали вертолет Ми-8 и кран “Libcher”), зарядно-разрядное устройство, пульт управления.
Готовя робота к работе на ЧАЭС, конструкторы разработали специальное технологическое оборудования для дезактивации колес, которое также было поставлено в составе робототехнического комплекса.
По некоторым опубликованным данным производительность СТР-1 была невысокой — робот проработал в общей сложности не более 10 часов и очистил около 20 кв. метров крыши.
По данным других источников СТР-1 позволил очистить кровлю ЧАЭС от 90 тонн высокоактивных материалов, благодаря чему уровни радиационного фона удалось снизить в 20 раз.
